Манипулятор : Часть 2 - Как выбрать сервоприводы

0:00

Рассматриваемый манипулятор оснащен двумя видами сервомоторов: MG 996 R и DS 3115.
MG 996 R: рабочее напряжение 4,8-7,2 В, крутящий момент до 12 кг/см, угол поворота вала 180 градусов, средняя скорость поворота на 60 градусов за 0,2 секунды, материал шестерни медь и алюминий, корпус пластик, стоимость на AliExpress от 250 рублей.
DS 3115: рабочее напряжение 4,8-7,2 В, крутящий момент до 15 кг/см, угол поворота вала 180 или 270 градусов, средняя скорость поворота на 60 градусов за 0,15 секунды, материал шестерни медь и алюминий, корпус пластик, стоимость на AliExpress от 600 рублей.

0:59

На манипуляторе установлены MG 996 R, что ограничивает его возможности.
Для версии с шестью степенями свободы эти сервоприводы не подходят.
Основная характеристика сервомоторов — крутящий момент, который определяет, какой вес они могут удерживать на определенном плече.

1:57

MG 996 R может удерживать только 270 грамм на плече длиной 45 см.
При превышении предельной нагрузки сервопривод блокируется, увеличивается потребляемый ток, что может привести к плавлению проводов и выходу из строя мотора.
Пластиковые корпуса MG 996 R плохо отводят тепло, что делает их непригодными для работы с большими нагрузками.

5:53

DS 3218: рабочее напряжение 4,8-6,8 В, крутящий момент до 21,5 кг/см, угол поворота вала 180 или 270 градусов, средняя скорость поворота на 60 градусов за 0,15 секунды, материал шестерни медь и алюминий, корпус пластик и алюминий, стоимость на AliExpress выше, но при покупке 4 штук за штуку дешевле.
DS 32

Ключевые темы и таймкоды