Грузовики в ралли Париж-Дакар делятся на несколько категорий: теории, тэ-четыре, тэ-четыре-дробь-один, тэ-четыре-дробь-два, тэ-четыре-дробь-три и т-пять.
Основные марки грузовиков: Даф, Гинов, Хино, Айвеко, Камаз, Лиаз, Ман, Масс, Мерседес-Бенц, Ренальд, Керекс, Скания, Татра и Юнимог.