Программирование промышленного робота (часть 1)

YOUTUBE · 01.12.2025 03:06

Ключевые темы и таймкоды

Введение в лабораторную работу

0:00

Начало лабораторной работы по программированию промышленного робота.
Описание компонентов робота: манипулятор, рабочий орган, контроллер и пульт оператора.
Робот работает в составе роботизированных ячеек и управляется контроллером верхнего уровня.

Включение и загрузка робота

0:53

Включение контроллера роботизированной ячейки и робота.
Загрузка робота занимает около двух минут.
Интерфейс робота показывает ошибки, которые нужно квитировать.

Управление роботом

2:13

Включение ручного управления на панели роботизированной ячейки.
Описание интерфейса и кнопок пульта: аварийная остановка, управление ручными перемещениями, меню робота, управление программами и функциональные кнопки.
Кнопки активации и их положения для выполнения перемещений.

Правила безопасности

4:23

Основные правила безопасности: робот сильнее и тверже, оператор отвечает за движения.
Способы остановки робота: кнопка активации, аварийная остановка, фотобарьеры.
Правильное положение пульта для управления.

Управление роботом в ручном режиме

6:34

Нажатие кнопки активации для перемещения по осям робота.
Регулировка скорости ручного перемещения с помощью кнопок плюс и минус.
Управление перемещениями в системе координат с помощью кнопок и манипулятора.

Создание простейшей программы

11:24

Описание типов движений робота: пойнт-ту-пойнт, линейное, круговое.
Программирование движений робота с использованием точек и траекторий.
Включение режима Т-1 для создания и тестирования программ.

Интерфейс робота

14:03

Выбор папок и файлов в интерфейсе робота.
Создание новой программы и её открытие.
Исходный текст программы и инициализация робота.

Перемещение в первую точку

15:01

Перемещение робота в первую точку программы.
Выбор точки в зависимости от задач робота.
Создание команды для перемещения в первую точку.

Настройка команды перемещения

16:10

Выбор режима перемещения и имени точки.
Указание захвата и системы координат.
Настройка параметров скорости и ускорения.

Запись координат точки

19:07

Запись текущих координат робота.
Создание команды для линейного перемещения.
Настройка параметров линейного перемещения.

Запись координат точки для линейного перемещения

23:29

Запись текущих координат робота для точки П2.
Создание команды для кругового движения.
Настройка параметров кругового движения.

Запись координат промежуточной точки

25:34

Создание промежуточной точки П3.
Запись текущих координат промежуточной точки.
Проверка и запуск программы.

Запуск и тестирование программы

28:02

Запуск программы и проверка выполнения перемещений.
Тестирование программы в режиме ручного управления.
Завершение программы и выход из неё.

Введение в цикл

29:55

Для выполнения программы три раза используется цикл.
Переходим в режим эксперта через меню робота.
Запускаем экранную клавиатуру и определяем переменную для управления циклом.

Определение переменной и начало цикла

31:13

Декларируем переменную типа int и присваиваем ей значение 0.
Описываем цикл for, который будет выполняться три раза.
Завершаем цикл командой end for.

Исправление ошибок и завершение программы

33:08

Исправляем ошибки в программе, копируя и вставляя команды.
Удаляем лишние строки и проверяем полный текст программы.
Программа включает определение, инициализацию, перемещения и цикл for.

Запуск программы

34:55

Сохраняем изменения и запускаем программу в режиме эксперта.
Робот выполняет перемещения и циклы, возвращаясь в домашнюю точку.
После завершения программы нажимаем индикатор r для сброса.

Тестирование в режиме авто

36:30

Переходим в режим авто, где робот выполняет программу самостоятельно.
Нажимаем активацию и старт, робот выполняет программу без контроля оператора.
После выполнения программы возвращаемся в режим т1 и аннулируем программу.